今年8月，北京世界机器人大会的展厅里，一台叫 Pebble 的机器人一手提着鸟笼、一手摇着蒲扇，做完一套“京味生活秀”，又把香水瓶盖拧开，在试纸上精准地滴下一滴液体完成调香。旁边，另一台装载着刚全球首发的 Prima 1 的 Pebble 在画板上用笔，勾勒出天安门城楼的轮廓，线条稳而细。
拿着扇子，提着鸟笼的机器人
这两只灵巧手都来自杭州余杭的曦诺未来，一家成立还不到两年的公司。同一场展会，它同时亮相两条不同技术路径的产品线——混驱23自由度灵巧手 Flex 2 和纯直驱22自由度灵巧手 Prima 1，前者面向工业和消费级落地，后者面向科研和 AI 训练数据采集。
记者前阵子走进了位于余杭经济开发区的曦诺未来。一圈走下来，最直观的感受是，这家公司把“手”这件事，看得比什么都重。
手上的功夫
在曦诺未来内部，有一个被反复提起的说法，灵巧手，是机器人接触物理世界的“最后 1厘米”。产品部负责人苏冠龙解释这句话时说，各家的跑跳类机器人、底盘都已经很成熟了，能跑马拉松、能百米冲刺、能跳舞，但机器人想要真正落地，切实承担起替代人力的实操工作，短板恰恰卡在 “手” 上。这句话，也是理解曦诺未来这家公司的一条线索。
Flex 2灵巧手产品图
WRC 现场全球首发Prima1，意味着这家余杭公司成了行业内极少数同时掌握两条技术路线的玩家。
灵巧操作到底有多难？苏冠龙在现场举了个例子，人抓一粒很小的米，多半是靠“粘”起来的，靠“抓”反而很难。对机械手来说，这样的精细操作落到工程上，要同时解决抖动、散热和耐久性问题。
曦诺未来的解法是全栈自研自产。从电机、电控、减速器、丝杠到算法全部自己做。公司专为灵巧手设计的微型电缸，采用 8 毫米无刷空心杯电机与 7 毫米行星滚柱丝杠，10 至 12 毫米级的电缸最大输出推力可达 100 至 360牛顿，是目前市面上推力最大、尺寸最小的微型电缸之一。“从底层的动力单元就是我们自己完全可控的，再到材料选择、传动机构设计、散热、PCB 板的控制。”苏冠龙说，整只手完全由公司自行定义需求，设计开发，制造量产。
灵巧手产品内部透视图
产品端，曦诺未来同时押注两条路线。2026 年 5 月发布的 Flex 2 采用全球首创的“绳驱+直驱”混合驱动方案，23 个自由度（19 个主动+4 个被动），手掌约 400 克，重复定位精度 ≤±0.2 毫米，力感知精度0.1牛顿，开合寿命可达 100 万次。8 月 WRC 全球首发的 Prima 1 走纯直驱路线，整手 850 克、单指尖力不低于 15 牛顿、可稳定抓握 20 公斤重物，力控响应小于 10 毫秒。按苏冠龙的判断，直驱平台为算法迭代提供高效引擎，混驱平台承载大规模商业化应用，在 Prima 1 上训练成熟的强化学习策略可以迁移部署至 Flex 2，让量产平台落地时就具备更高级的智能水平。
手“伸”向哪里
“最后 1厘米”要真正落地，靠的是场景。苏冠龙把客户拆成三类。第一类要替代工业机械臂解决不了的柔性场景，比如电子厂商里大量“拧螺丝”、撕透明胶、缠保鲜膜、检验不规则物品外观缺陷这一类“需要依托经验和技能去完成”的细碎动作，传统自动化很难搞定。第二类是数据采集厂商，他们需要高度还原人手的灵巧手，去采集训练具身大模型所需的物理操作数据。第三类是高校和科研院所，用来做学术开发和早期算法验证。
他尤其提到整车厂的总装环节。冲压、焊接、涂装这几大工艺，早就实现了全机器人无人化，但最后的总装，依然主要靠人力完成。穿管线、钻到车体里用一个很别扭的姿势焊一下、贴胶、把海绵压进去，这些动作专机和机械臂都干不了。这正是“最后1厘米”的价值所在，也是灵巧手最真实的第一批用武之地。
Prima 1产品正在作画
第二类客户在 WRC 之后变得尤为关键。Prima 1 定位为“为 AI 而生的数据采集平台”，把高保真、低门槛硬件交给科研团队，公司也能获取大量高质量真实物理交互数据。这一套打法，直指具身智能产业下一阶段的竞争点。
工业之外，消费级场景也在冒头。苏冠龙提到，现在已经能看到不少“做奶茶、做披萨”的演示。再往远看，以家用机器人为例，一个家用机器人肯定要有一双灵活的手，扫地可以靠毛刷和转盘，但要它理盘子、摆杯子，就必须用到手。
这也是为什么产业资本选择密集押注。宁德时代旗下溥泉资本领投天使轮，京东领投 Pre-A 轮，理想战投领投 A 轮，美团领投 A+ 轮，小米从天使轮起持续加注。下游产业巨头需要通过资本纽带，锁定灵巧手这个确定的供应节点。
曦诺未来的“杭州速度”
万台订单签下之后，一个最实际的问题摆在面前：能否规模化交付？
曦诺未来的答案是扩产能。公司在余杭新扩5400平方米厂房，持续扩大生产规模。按规划，今年三季度进入量产，年底形成年产万台灵巧手的产能。
产能之外，产品还在跟着客户跑。随着出货量增加，越来越多客户提出“他们认为好的手应该长成什么样子、需要满足哪些功能”，这些需求正逐渐落地。订单方买的不只是一只“会动的手”，而是一条可以持续升级的算法-硬件闭环。
利用Flex 2灵巧手在纸张上画画
杭州这几年已聚集起从减速器、伺服电机到本体制造、应用场景的完整人形机器人产业链。整机有宇树、云深处等，灵巧操作有曦诺这样具备全栈自研能力的玩家。
曦诺未来公共事业部负责人薛丁文讲了一个更直接的对比。很多地方政府关注大企业、高税收企业，像灵巧手这样刚起步的新兴行业，不一定能成规模，受到的关注也少。“但杭州不一样，”他说，“杭州对发展中企业、创新型企业、科创型企业的友好程度，我认为是很独特的。”余杭的政策框架并不特殊，特殊在软性服务，例如人才公寓之外，政府还会主动帮企业搭建科技人员社区、策划活动，“给我们一种回到家的感觉。”薛丁文说。
遥控操作灵巧手的现场
政策逻辑也在变。浙江今年推出的产业链支撑项目，把原来按“企业本体”发放补贴的逻辑，换成了按“链条”发放，打通上游零部件研发、生产到下游应用企业的整条链路，整条链条都能拿到支持。另一项是算力券，灵巧手出货之后，预训练、场景化应用对算力需求巨大，余杭以“买算力、拿算力券、报销”的方式补贴，薛丁文表示，“补得很到位，很有针对性，我们训练大模型，这正是我们需要的。”
创始人夏宇轩曾用“双向奔赴”形容这段关系，不论是政府还是产业方，支持力度都很大，“大家会把科技创新当作为城市注入新动能的事业，劲儿往一处使，都想帮你做成事。”
Prima 1产品实拍
从北京世界机器人大会的展台，到余杭经开区轰鸣的产线，这只“杭州造”的灵巧手正在完成它最关键的跨越——从“能做什么”到“能做多少”。万台订单只是起点。当一只手的成本、精度和智能水平同时逼近临界点，具身智能真正走进工厂、走进生活的那个拐点，或许比我们想象的更近。而杭州要做的，是让这只手伸出去的时候，背后有链条、有场景、有人愿意“劲儿往一处使”。
（图据受访者）
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