浙江日报杭州7月5日讯对我们而言，世界杯冠军是一个听起来还颇为遥远的梦想。但就在几天前，来自浙江大学的一支队伍“ZJUlict”在荷兰的绿茵场上英姿飒爽，漂亮地拿下一场世界级足球比赛的冠军。也许你难以想象，夺冠的只是6个不足3000克的小型机器人。
今天，记者在浙江大学见到了这支载誉而归的队伍，队员们兴奋地回忆起难忘而紧张的荷兰之行，还为我们讲解了“冠军级”机器人的浑身奥秘。
“机器人世界杯”的全称是2013机器人世界杯足球赛，始于1996年，每年一次的赛事，汇集了全世界高校的精英级机器人。浙大控制科学与工程学系教授、比赛带队老师熊蓉告诉记者，浙大从2003年开始参赛，此前拿到过仿真救援组的冠军。而这一次，6个小小机器人面临的对手更为强劲。“有从1997年就参赛、获得过四次冠军的卡内基梅隆大学(CMU)队，以及日本冠军队。”
那就迎难而上！为了让机器人以更好的状态迎战，来自硬件组和软件组的7位同学用一年的时间对老一辈机器人进行了细致的转型升级。“机器人虽然很小，但内部的细节都经过了精心设计。”浙大控制科学与工程学系大三学生、硬件组成员李川打开机器人的外壳，记者看到了一个“机关密布”的微小世界。
三块绿色的电路板，从上而下分别是母板、驱动板和升压板，它们共同组成了机器人的主干。功能上它们各司其职，成为夺冠关键。“母板用于接收信号，并第一时间对复杂的信号进行解读和处理，传送给下方的驱动板。”李川告诉记者，驱动板控制着机器人的“腿”——四个万向轮，并实时指挥着机器人的前行或是后退。
机器人在赛场上的自如运动，这四个轮子功不可没。“他们不等同于普通拉杆箱上的万向轮。”浙大控制科学与工程学系大三学生、硬件组成员方立解释，细细一看，四个轮子上还分别安装了16个小轮子，“大轮子、小轮子之间天衣无缝的配合，最终实现机器人各角度、各方位的运动。”
三块电路板中，还有一块升压板“低调”地安装在最下方，但它的功能非常酷——负责驱动堪称机器人核心的两块电磁铁。“机器人的射门、传球靠的并不是那四个轮子，而是更强劲有力的电磁铁。”方立说，机器人的“嘴”用连杆功能，“吸住”足球，一旦找准时机，电磁铁将瞬间充电踢出有力的一脚。“这不同于过去用蛮力踢球，电磁铁的踢法会更有技巧。”
在这场充满着机智的比赛中，队员们只能坐在场下当观众，任何人为的操作和控制都被明令禁止。在采访现场，记者发现了一台随同队员们从荷兰归来的戴尔台式机。这台被称作策略机的电脑，凝结了4名软件组成员的全部心血，更是这次“无人化”比赛的最大功臣。
“比赛中会出现各种各样的状况，有的我们能设想到，有的完全出乎意料。”浙大电气工程专业研一学生、软件组成员王群说，队员们把预先设定好的各种策略编入电脑，再利用人工智能的技术，让这台电脑成为一个特殊的“赛事分析家”，凭借自身对足球赛事的强大智商，对绿茵场上的机器人发号施令。
在比赛现场，一切情况将通过两台摄录机实时传输到策略机，策略机会自动做出反应，分析情况并将处理方式的信号第一时间通过发射机发射，机器人体内接受信号的母板一得到“命令”，接下去的一切都将按部就班地发生。
在浙江大学，除了这6个“小不点”外，还有不少有着特殊功能的机器人。有能打乒乓球的仿人机器人“悟”和“空”，还有家庭服务型机器人、救灾型机器人和工业机器人等等。那么，为什么要让机器人挑战足球赛？“足球是一项动态运动，它要求机器人在比赛中不断变化，去感知去适应。现实中的机器人要提升移动水平，可以先在这些足球机器人身上进行探索和试验。”熊蓉说。
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